Auf der IAA 1993 präsentierte Audi den Audi Avant RS2 und damit auch erstmals jene zwei Lettern auf dem Kühlergrill, die sich in den nächsten 20 Jahren etablieren sollten. Das Besondere am RS2 war, dass er ab 1994 bei Porsche in Zuffenhausen im Fertigungsverbund mit dem Audi Werk in Ingolstadt produziert wurde. Audi hatte den seinerzeit angeschlagenen Sportwagenbauer, der später zur Konzernschwester wurde, offiziell mit der Entwicklung beauftragt. Ein ungewöhnlicher Schritt, der aber beiden Marken zugutekommen sollte.

Mit dem Audi RS2 Avant begann die Ära der RS-Modelle.

Der RS2 basierte auf dem Audi S2 Avant und war auf den ersten Blick auch ganz klar als Audi zu erkennen. Jedoch fanden auch einige Komponenten aus dem Hause Porsche, wie etwa Bremsen, Felgen und Spiegel, ihren Weg ins Auto. Porsche steigerte zudem die Motorleistung von 230 auf 315 PS. Damit beschleunigte der RS2 von 0 auf 100 in 5,1 Sekunden und erreichte eine Höchstgeschwindigkeit von 262 km/h.
Der knapp 100.000 DM teure Audi Avant RS2 übertraf in den 1990er Jahren alle Erwartungen und entwickelte sich quasi zum Porsche 911er-Ersatz für Familienväter. Während Audi vom Vorgänger S2 Avant 1.819 Exemplare verkaufte, entstanden in zwei Produktionsjahren anstatt der geplanten 2.200 Fahrzeuge insgesamt 2.908 Audi Avant RS2. Mit ihnen begründete Audi vor gut zwei Jahrzehnten die Tradition der Hochleistungsmodelle.